Los primeros indicios de población en le Valle de Guadalmez datan de la Edad del Bronce, en torno a unos 1.000 años antes de Cristo pues de ese momento parecen ser la pinturas rupestres que decoran sus sierras y una estela funeraria, hallada junto al río, de tipo extremeño, y clara influencia Tartésica, que los especialistas encuadran entre finales del siglo IX y comienzos del siglo VIII antes de Cristo.

También Romanos y Visigodos habitaron sus tierras, como queda patente en las antiguas ruinas que se levantan en el lugar conocido en la actualidad como “Los Balasanes”.

Pero no será hasta la época musulmana cuando de nuevo volvamos a constatar la presencia humana en el valle. A esta etapa corresponde el yacimiento de “La Calera”, en la ladera del Cerro Abulagar, donde se encontró un cuenco con decoración epigráfica que repetía el vocablo “Al-Malik” (El Rey), de clara pertenencia a las manufacturas reales del periodo de Medina Azahara, es decir del siglo X.

Con el inicio de la conquista Cristiana a la comarca, el río Guadalmez se convierte en frontera entre los territorios Cristiano y Musulmán, siendo la época en que se construye el Castillo de Aznaharón, en el paso de Toledo a Córdoba, y los castillos de Vioque, de Los Donceles (Chillón), Madroñiz, Santa Eufemia, Mochuelos…etc. Conquistada definitivamente la zona por Fernando III, hacia 1.227, y tras la toma de la ciudad de Córdoba, estas tierras pasarán a formar parte del Consejo Cordobés, aunque varios serán sus dueños hasta que en 1.370 sean compradas por Diego Fernández de Córdoba a Don Sancho, hermanos de Enrique III. En torno a esta época irá surgiendo una pequeña aldea Los Palacios de Guadalmez, que quedará unida a la Villa de Chillón.

En 1.516, Don Diego Fernández Ordóñez, Marqués de Comares y Alcaide de Los Donceles, entregará a los habitantes de la aldea la Carta de Censo Enfitéutico, auténtico fuero agrario, a través de la cual donará la Vega de Valdesapos y demás quintos unidos a ella, para siempre jamás, a los moradores del lugar habidos y por haber, a cambio de una renta anual de 30.000 maravedíes.

Tras la muerte sin descendencia del último Marqués de Comares, Guadalmez pasará a manos de los Duques de Medinaceli, quienes en 1.799 venderán su Señorio de Chillón a la Corona. Con el siglo XIX, la Aldea, que hasta esa época había pertenecido al Reino de Córdoba, será encuadrada dentro de la provincia de Ciudad Real y de su Obispado.

Por fin, y tras ser abortadas varias iniciativas separatistas iniciadas en 1.869, la Aldea conseguirá segregarse de la Villa de Chillón en 1.927, constituyéndose desde entonces un municipio independiente en la provincia de Ciudad Real.